Programme des cours 2023-2024
ATTENTION : version 2022-2023 de l'engagement pédagogique
ROBO0001-1  
Robotique, Robotique
Durée :
45h Th
Nombre de crédits :
Master en sciences de l'ingénieur industriel, orientation industrie (Master en Sciences de l'ingénieur industriel)4
Nom du professeur :
Marc Carlini, Yves Satinet
Coordinateur(s) :
Marc Carlini
Langue(s) de l'unité d'enseignement :
Langue française
Organisation et évaluation :
Enseignement au premier quadrimestre, examen en janvier
Unités d'enseignement prérequises et corequises :
Les unités prérequises ou corequises sont présentées au sein de chaque programme
Contenus de l'unité d'enseignement :
Théorie



  • Introduction :L'actualité en robotique : robots industriels, robots " humains ", robots " animat "
  • Description spatiale et transformations
  • Cinématique du robot : Détermination des systèmes d'axe liés aux bras du robot, méthode de Denavit-Hartenberg, exercices
  • Problème de cinématique inverse : méthode algébrique, méthode géométrique
  • Vitesses et forces statiques d'un robot : calcul des vitesses de chaque bras d'un robot, jacobien, calcul des forces statiques, exercices
  • Dynamique du robot : calcul des accélérations, méthode itérative de Newton-Euler, exercices
  • Génération de trajectoires : par variables articulaires, par coordonnées cartésiennes
Laboratoires

  • Réalisation d'un robot mobile répondant à une tâche précise en Lego mindstorms et/ou robot NAO (conception+ programmation)
  • Realisation d'une application industriel ou didactique avec un robot industriel 6 axe
 
Acquis d'apprentissage (objectifs d'apprentissage) de l'unité d'enseignement :
L'étudiant, à la fin du cours doit être capable de :



  • Déterminer la matrice de transformation d'un robot
  • Calculer les vitesses et accélérations des différents bras d'un robot
  • Calculer les efforts statiques et dynamiques agissant sur un robot
  • Programmer un robot industriel (Programmation, perfomance, rapidité, ...)
 
Savoirs et compétences prérequis :
Activités d'apprentissage prévues et méthodes d'enseignement :
Mode d'enseignement (présentiel, à distance, hybride) :
Une série de cours présentiels + projets
Lectures recommandées ou obligatoires et notes de cours :
  • Introduction to robotics John J. Craig
Modalités d'évaluation et critères :
Un examen final sur la partie théorique (50%) 

projet  (50%)

  • Programme
  • choix des instructions
  • déplacement du bras
  • programmation evolutive
  • rapidité de realisation de la tache demmandé
  • performance
 
Stage(s) :
Remarques organisationnelles :
Contacts :
partie théorique Yves.satinet@hers.be

partie pratique marc.carlini@hers.be

 
Notes en ligne :
présentation powerpoint
présentations powerpoint du cours théorique